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한국지반공학회 한국지반공학회논문집 한국지반공학회논문집 제32권 제11호
발행연도
2016.11
수록면
97 - 108 (12page)

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달 탐사시 탐사 로버는 반드시 필요하며, 특히 월면토와 로버 휠의 상호작용에 의한 로버 휠의 성능은 로버의 최적형상을 결정하는데 있어서 매우 중요하다. 본 연구에서는 한국형 인공 월면토(KLS-1)에서 달 탐사 로버 휠의 거동성능을 평가하기 위하여 단일 휠 성능평가 실험장비를 개발하였고, 이를 이용하여 그라우져 유무에 따른 휠 성능평가 실험을 수행하였다. 휠 성능은 슬립율에 따른 견인력, 토크, 침하 등으로 평가하였으며, 실험 결과 개발된 단일휠 성능평가 실험장비는 휠 성능을 적절히 평가하는 것으로 나타났으며, 한국형 인공 월면토에서 그라우져가 있는휠이 그라우져가 없는 휠에 비해 높은 견인 성능을 보여주었다. 향후 본 실험은 한국형 로버의 최적 휠 결정을 위해사용될 수 있을 것으로 판단된다.
#KLS-1 #Single wheel testbed #Drawbar pull #Grouser #Lunar rover

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[보고서] - Apostolopoulos, D / 2001 / Analytical Configuration of Wheeled Robotic Locomotion : 1 ~ 3 google schola [단행본] - Bekker, M / 1956 / Theory of land locomotion / University of Michigan Press google schola [단행본] - Bekker, M / 1960 / Off-the-road locomotion: research and development in terramechanics / University of Michigan Press google schola [학술지(정기간행물)] - Ding, L / 2010 / Wheel Slipsinkage and its Prediction Model of Lunar Rover / J. Cent. South Univ. Technol 17 : 129 ~ 135 google schola [학술지(정기간행물)] - Ding, L / 2011 / Planetary Rovers’s Wheel-soil Interaction Mechanics: New Challenges and Applications for Wheeled Mobile Robots / Intel Serv Robotics 4 : 17 ~ 38 google schola

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