이미지 특징점 가중치 학습을 통한 내비게이션

최종하; 김대은

doi:10.5370/KIEE.2020.69.2.337

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자료유형: 학술저널

저자정보: 최종하 (Yonsei University) 김대은 (Yonsei University)

저널정보: 대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제69권 제2호

발행연도: 2020.2

수록면: 337 - 343 (7page)

DOI: 10.5370/KIEE.2020.69.2.337

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Visual navigation is a challenging subject in robotics, which is involved estimating the target position and direction at an arbitrary location. In this study, we follow the snapshot model, a bio-inspired model to determine the target direction with the snapshots taken at the current location and the target location. From the snapshots, we collect landmarks with three different features, the corner landmarks with SURF (Speeded Up Robust Features), the vertical edge landmarks with HOG (Histogram of Gradient) and the Haar-like feature landmarks. Those methods can play significant roles in finding appropriate visual features depending on the environment. A linear combination of those landmarks, that is, weighted feature landmarks are more suitable to find homing vector than landmarks found with one method alone. We propose that the gradient-descent method should be applied to the weighted feature landmarks to improve the homing performance. The homing results with ALV (Average Landmark Vector) model are demonstrated to show the effectiveness of the method.

#Local Visual Navigation #Haar-Like Features #HOG #SURF #Feature Matching #Snapshot Model #ALV

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T. S. Collett / 1996 / Insect navigation en route to the goal : multiple strategies for the use of landmarks / Journal of Experimental Biology :227~235

T. S. Collett / 1992 / Landmark learning and guidance in insects / Philosophical Transactions of the Royal Society of London. Series B: Biological Sciences :295~303

F. Papi / 1990 / Olfactory navigation in birds / Experientia 46:352~363

J. Rossier / 2000 / Auditory cues support place navigation in rats when associated with a visual cue / Behavioural brain research 117(1-2):209~214

M. Müller / 1988 / Path integration in desert ants, Cataglyphis fortis / Proceedings of the National Academy of Sciences 85(14):5287~5290

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