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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.2
- 수록면
- 60 - 67 (8page)
- DOI
- 10.5391/JKIIS.2020.30.1.60
이용수
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본 논문은 수중청소로봇의 핵싱기능을 표현하는 자율주행로봇의 강인 H<SUB>∞</SUB> 샘플치제어기 설계를 논한다. 비선형 자율주행로봇의 기구학으로부터 타카기-수게노(Takagi-Sugeno) 퍼지모델을 구성한다. 샘플치제어기 설계조건은 이산시간 모델을 사용하지 않으며, 연속시간 리아푸노프(Lyapunov) 안정도이론을 기반으로 유도되며, 선형행렬부등식로 표현된다. 수치적 모의실험을 보여 제안한 기법의 적절성을 예시한다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 바퀴굴림 자율주행로봇
3. T-S 퍼지 모델링
4. 강인 H∞ 샘플치제어기 설계
5. 모의실험
6. 결론
References
참고문헌 (14)
참고문헌 신청
Y.K. Choi and J.H. Park, “Predictive Control based on Genetic Algorithm for Mobile Robots with Constraints,” Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering, vol. 22, no. 1, pp. 9-16, 2019.
A. M. Gonzalez and H. Werner, “LPV formation control of nonholonomic multiagent systems,” IFAC Proceedings Volumes, vol. 47, no. 3. Elsevier BV, pp. 1997-2002, 2014.
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E. Kim and H. Lee, “New approaches to relaxed quadratic stability conditions of fuzzy control systems,” IEEE Transactions on Fuzzy Systems, vol. 8, no. 5, pp. 523-534, 2000.
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