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저자정보
박재민 (한국건설기술연구원) 홍성철 (한국건설기술연구원) 최강혁 (퍼듀대학교) 김창재 (명지대학교) 신휴성 (한국건설기술연구원)
저널정보
대한공간정보학회 대한공간정보학회지 대한공간정보학회지 제28권 제2호
발행연도
2020.6
수록면
21 - 28 (8page)
DOI
10.7319/kogsis.2020.28.2.021

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극한환경지역에서 무인 로버는 다양한 센서와 장비를 탑재하고 지형정보와 환경정보를 수집한다. 본 연구에서 제작한 무인 로버의 다중 카메라 시스템은 로버 원격 조작을 위한 6대의 주행 카메라와 지형 정보 구축을 위한 2대의 마스트 카메라로 구성된다. 로버의 다중 카메라 시스템으로부터 정확한 지형 정보와 효율적인 주행 정보를 취득하기 위해 캘리브레이션을 수행하였다. 먼저 로버에 탑재된 6대의 원근투영 카메라와 2대의 어안 등입체각 카메라를 대상으로 카메라 캘리브레이션을 수행하여 내부표정요소를 측정하였다. 시스템 캘리브레이션은 원-스텝과 투-스텝 기법을 이용하였고 카메라들의 상대적 외부표정요소를 측정하였다. 마지막으로 캘리브레이션의 결과와 오차원인을 분석하여, 향후 개선된 캘리브레이션을 수행하기 위한 방안을 고찰하였다.
#무인 로버 #다중 카메라 시스템 #카메라 및 시스템 캘리브레이션 #Unmanned Rover #Multi-camera System #Camera and System Calibration

목차

要旨
Abstract
1. 서론
2. 연구 내용 및 방법
3. 실험 및 결과 분석
4. 결론 및 고찰
References

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