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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.8
- 수록면
- 649 - 659 (11page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2020.20.0071
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This paper describes a position based in-motion alignment method for underwater navigation of an AUV(Autonomous Underwater Vehicle). For proper estimation of the position and orientation of the AUV the navigation algorithm requires accurate initial values of its position and attitude. However, it is difficult to obtain exact attitude of the AUV in the marine environment, because of the AUV’s body drift caused by flow of the water. To avoid this, in general, the initial alignment is performed on shore using gravitational acceleration, with further launching of AUV into the water. In this paper, we propose the in-motion alignment algorithm that is able to accurately estimate azimuth in the marine environment. Additionally, the proposed method allows to correct velocity of the AUV.
목차
Abstract
I. 서론
II. 운항 중 정렬 알고리즘
III. 실험 및 실험 결과
IV. 결론
REFERENCES
참고문헌 (13)
참고문헌 신청
K. S. Nam, J. D. Ryu, and K. N. Ha, “A basic study of water basin experiment for underwater robot with improving usability,” Journal of Korea Robotics Society, vol. 15, no. 1, pp. 032-038, Mar, 2020.
J. W. Han, Y. H. Cho, and J. W. Kim, “Coastal SLAM with marine radar for USV operation in GPS-restricted situations,” IEEE Journal of Oceanic Engineering, vol. 44, no. 2, pp. 300-309, Apr. 2019.
G. H. Kim, J. H. Lee, P. Y. Lee, H. S. Kim, and H. S. Lee, “A Study on docking guidance navigation algorithm of AUV by combining inertial navigation sensor and docking guidance sensor,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 25, no. 7, pp. 647-656, Jul. 2019.
L. Paull, S. Saeedi, and H. Li, “AUV navigation and localization: A review,” IEEE Journal of Oceanic Engineering, vol. 39, no. 1, pp. 131-149, Jan. 2014.
Y. H. Cho, W. J. Park, C. G. Park, J. H. Song, and C. S. Bae, “Theoretical analysis on the degree of observability of attitude and accelerometer bias under static and in-flight alignment,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 26, no. 7, pp. 579-588, Jul. 2020.
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