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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김진수 (한국항공대학교 항공전자공학과 자동제어연구실) 지민석 (한국항공대학교 항공전자공학과 자동제어연구실) 이강웅 (한국항공대학교 항공전자 및 정보통신공학부)
저널정보
한국항행학회 한국항행학회논문지 한국항행학회논문지 제10권 제2호
발행연도
2006.1
수록면
113 - 120 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2006

불확실한 자코비안을 포함하는 로봇 매니퓰레이터의 시각구동 강인제어
김진수 ,  지민석 ,  이강웅 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2006.06 학술대회자료
자코비안 불확실성을 포함하는 로봇 매니퓰레이터의 영상기반 강인제어
김진수 ,  지민석 ,  이강웅 한국항행학회논문지 2006.01 학술저널

초록· 키워드

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본 논문에서는 로봇 매니퓰레이터가 기준 궤적을 추종할 수 있도록 영상기반 강인제어기를 제안하였다. 카메라로부터 획득된 목표물의 특징점을 원하는 특징점 좌표로 로봇이 이동할 수 있도록 기준 궤적을 생성하고, 제어 입력에 포함되는 로봇 동역학부의 파라미터 불확실성을 보상하기 위한 강인제어기를 설계하였다. 또한 자코비안에 불확실성이 존재하는 경우 이를 보상하기 위한 제어 입력을 갖는 영상기반 강인제어기를 제안하였다. 시스템의 안정도는 Lyapunov 안정도 판별법을 이용하여 검증하였다. 5-링크 2 자유도의 로봇 매니퓰레이터를 대상으로 제안된 제어기를 적용한 모의실험과 실험을 통하여 제어 성능을 입증하였다.
#Robust Control #Vision-based Control #Jacobian Uncertainty

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