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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
조성인 (서울대학교 농업생명과학대학 생물자원공학부) 최낙진 (서울대학교 농업생명과학대학 생물자원공학부) 강인성 (서울대학교 농업생명과학대학 생물자원공학부)
저널정보
한국농업기계학회 바이오시스템공학(구 한국농업기계학회지) 바이오시스템공학 제25권 제1호
발행연도
2000.1
수록면
55 - 62 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2000

기계시각과 퍼지 제어를 이용한 경운작업 트랙터의 자율주행
조성인 ,  최낙진 ,  강인성 바이오시스템공학(구 한국농업기계학회지) 2000.01 학술저널

1999

기계 시각과 퍼지제어를 이용한 트랙터의 자율주행
조성인 ,  최낙진 ,  강인성 한국농업기계학회 학술발표논문집 1999.01 학술대회자료

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Autonomous farm operation needs to be developed for safety, labor shortage problem, health etc. In this research, an autonomous tractor for tillage was investigated using machine vision and a fuzzy logic controller(FLC). Tractor heading and offset were determined by image processing and a geomagnetic sensor. The FLC took the tractor heading and offset as inputs and generated the steering angle for tractor guidance as output. A color CCD camera was used fro the image processing . The heading and offset were obtained using Hough transform of the G-value color images. 15 fuzzy rules were used for inferencing the tractor steering angle. The tractor was tested in the file and it was proved that the tillage operation could be done autonomously within 20 cm deviation with the machine vision and the FLC.
#자율주행 #기계시각 #지자기센서 #퍼지논리제어 #트랙터 #Autonomous guidance #Machine vision #Geomagetic sensor #Fuzzy logic controller #Tractor

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