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학술저널
저자정보
이대원 (성균관대학교 생물기전공학과) 최동윤 (축산기술연구소) 김현태 (성균관대학교 생물기전공학과) 이원희 (성균관대학교 생물기전공학과) 권두중 (축산기술연구소) 이승기 (공주대학교 농공학과) 한정대 (축산기술연구소)
저널정보
한국축산시설환경학회 축산시설환경학회지 축산시설환경학회지 제6권 제2호
발행연도
2000.1
수록면
113 - 119 (7page)

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A Robotic milking cluster system with the manipulator for an automatic milking system was designed and built for farmer to work easily and comfortably during milking processing. The cluster system was composed of screws, cams and links for power transmission, DC motors, the Quick Basic one-chip microprocessor, the vision system for image processing, and tea-cups. Software, written in Visual C+ and Quick Basic, combined the function of image capture, image processing, milking cluster control, and control into one control. The unit was made to transfer from four fixed points to four teats with four teat-cups. Performance tests of the cluster unit, the fully integrated system, were conducted to attach and detach the teat-cup on the teat of a artificial cow. The transfer programming provided for a teat-cup milking loop during the system starts and comes back the original fixed point at the manipulator of it for milking. It transferred the teat-cup with a success rate of more than 70%. The average time it took ot perform the milking loop was about 20 seconds.
#Milking cluster system #Milking system #Automatic milking

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