Autonomous guidance Using Ultrasonic Sensors for a Small Orchard Sprayer

Shin, Beom-Soo; Kim, Sang-Hun; Koo, Young-Mo

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자료유형: 학술저널

저자정보: Shin, Beom-Soo (Associate Prefessor, Division of Agricultural Engineering, Kangwon National University) Kim, Sang-Hun (Associate Prefessor, Division of Agricultural Engineering, Kangwon National University) Koo, Young-Mo (Associate Professor, Dept. of Agricultural Machinery Engineering, Kyungpook National University)

저널정보: 한국농업기계학회 Agricultural and Biosystems Engineering Agricultural and biosystems engineering 제2권 제2호

발행연도: 2001.1

수록면: 50 - 58 (9page)

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Chemical application is very hazardous in confined spaces under the canopy ceiling in Korean vineyard. For a small orchard sprayer adaptable to such a working condition, a low-cost autonomous steering control system was developed using two ultrasonic sensors, two electrically-operated cylinders and 80196kc microprocessor. A distance ranging system timed the round-trip for each ultrasonic wave to travel against parallel targets, placed every 1.5m spacing along both sides of a desired path. A steering control algorithm of the autonomous operation began with ranging left and right targets and the heading was decided using difference between the distances. Electrically-operated cylinders actuated steering clutches to guide the sprayer. Evaluation tests showed that the orchard sprayer could travel within RMS value of 5cm along the desired path. Ground speed did not affect the performance of the autonomous guidance system at the speed ranges of 0.29~0.52m/sec.

#Autonomous travel #Ultrasonic ranging #Orchard sprayer #Steering control

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이 논문의 저자 정보

Shin, Beom-Soo

소속기관 Kangwon National University

주요연구분야 공학 > 기타공학 > 농공학

논문수 4 이용수 0

Kim, Sang-Hun

소속기관 Department of Biological Systems Engineering, Kangwon National University

주요연구분야 공학 > 기타공학 > 농공학

논문수 5 이용수 0

Koo, Young-Mo

소속기관 Associate Professor, Dept. of Agricultural Machinery Engineering, Kyungpook National University

주요연구분야 공학 > 기타공학 > 농공학

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