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학술저널
저자정보
정선옥 (농촌진흥청 농업기계화 연구소) 박원규 (농촌진흥청 농업기계화 연구) 김상철 (농촌진흥청 농업기계화 연구) 박우풍 (농촌진흥청 농업기계화 연구) 장영창 (서울대학교 농업생명과학대학 농업개발연구소)
저널정보
한국농업기계학회 바이오시스템공학(구 한국농업기계학회지) 바이오시스템공학 제23권 제2호
발행연도
1998.1
수록면
179 - 186 (8page)

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1998

DGPS와 Gyro Compass를 이용한 트랙터의 자세검출
정선옥 ,  박원규 ,  김상철 외 2명 바이오시스템공학(구 한국농업기계학회지) 1998.01 학술저널
DGPS와 Gyro Compass를 이용한 트랙터의 자세검출
정선옥 ,  박원규 ,  김상철 외 2명 한국농업기계학회 학술발표논문집 1998.01 학술대회자료

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This study was conducted to sense posture of an autonomous tractor using a DGPS, a gyro compass, and a potentiometer. Posture sensing system was constructed and its accuracy was evaluated. The accuracy of DGPS was evaluated under stationary and moving conditions, and the performance of the gyro compass and the potentiometer was investigated by measuring bearing and steering angles, respectively. Also, the effect of DGPS interference by obstacles was evaluated experimentally. The position accuracy was about 6.6cm(95%) under the stationary condition and 10 cm at sharp turning condition. Steering angle of the tractor could be related linearly to the output of the potentiometer that was installed on the rotating center of a knuckle arm. The positioning accuracy of the DGPS varied significantly according to the number of visible GPS satellites, but was good with more than 7 satellites. The DGPS gave bad solutions for sensing the posture of tractor when signals from satellites or the correction data from the base were interfered by obstacles.
#무인트랙터 #자세검출 #디지피에스 #자이로 컴퍼스 #Autonomous Tractor #Posture Sensing #DGPS #Gyro Compass

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