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본 논문에서는 고정익 무인항공기의 온보드 영상처리 시스템 개발에 대하여 개발과정에 대해 기술하고, 비행실험을 통한 실험결과를 토대로 하여 성능을 검증하고자 하였다. 시스템 개발보드는 ARM 프로세서가 탑재된 영상처리용 보드에 임베디드 리눅스를 포팅하였다. 목표물 추적을 위한 영상처리 알고리즘으로는 비교적 간단한 알고리즘인 색상 기반 알고리즘을 적용하여, 지상에 있는 특정 색상의 물체를 추적하도록 하였다. 개발된 시스템의 성능검증을 위해 실험실에서 제작한 무인항공기에 탑재하여 비행실험을 수행하였으며, 실시간 성능 향상을 위해 영상처리 알고리즘 및 임베디드 리눅스의 커널에 대한 최적화 작업을 수행하였다. 비행실험 결과, 4픽셀 이내의 오차범위에서 지속적으로 목표물을 추적하는 것을 확인하였다.
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Jincheol Ha / 2007 / Real-time Visual Tracking Using Geometric Active Contours for the Navigation and Control of UAVs / Proceedings of the 2007 American Control Conference, New York, U.S.A
J.H.Choi / 2010 / Research for real time of On-board Image Processor / 2010 Conference of KSAS :502~505
김연일 / 2009 / 임베디드 시스템을 위한 영상객체의 검출방법 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 15(4):420~425
JK Electonics / Real 6410 Linux Development Manual
S.J.Lee / 2011 / Embodiment of Real Time Image Process System Using Embedded Processor / 2011 Conference of KSAS :1026~1030
J.H.Choi / 2010 / Research for real time of On-board Image Processor / 2010 Conference of KSAS :502~505
김연일 / 2009 / 임베디드 시스템을 위한 영상객체의 검출방법 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 15(4):420~425
JK Electonics / Real 6410 Linux Development Manual
S.J.Lee / 2011 / Embodiment of Real Time Image Process System Using Embedded Processor / 2011 Conference of KSAS :1026~1030
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