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INS/GPS 통합 항법 필터는 주로 칼만 필터를 이용하여 구성되고 있다. 그러나 낮은 성능의 관성 센서를 이용한 INS/GPS 통합 항법 필터의 경우 센서 오차 레벨 등의 문제로 인해 정확한 방위각 정보의 제공이 곤란하며, 이로 인해 통합 필터를 구성하는 칼만 필터의 추정 성능이나 안정성을 보장할 수 없게 된다. 본 논문에서는 칼만 필터와 파티클 필터의 결합된 형태의 국지선형 파티클 필터를 이용하여 초기 방위각 오차를 극복할 수 있는 방법을 제시하였다.
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참고문헌 (10)
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Myeong-Jong Yu / 2004 / Nonlinear Robust Observer Design for Strapdown INS In-Flight Alignment / IEEE Transaction on Aerospace and Electronic System 40(3):797~807
Carvalho / 1997 / Optimal Nonlinear Filtering on GPS/INS Integration / IEEE Transaction on Aerospace and Electronic System 33(3):835~850
B. Quang / 2010 / An Insight into the Issue of Dimensionality in Particle Filtering / Proceeding of the 13th International Conference on Information Fusion :1~8
Yong Rui / 2001 / Better Proposal Distribution: Object Tracking Using Unscented Particle Filter / Proceedings of Computer Vision and Pattern Recognition 2:786~793
G. Brown / 1985 / Introduction to Random Signals and Applied Kalman Filtering, 3rd Ed. / Jhon Wiley & Sons
Carvalho / 1997 / Optimal Nonlinear Filtering on GPS/INS Integration / IEEE Transaction on Aerospace and Electronic System 33(3):835~850
B. Quang / 2010 / An Insight into the Issue of Dimensionality in Particle Filtering / Proceeding of the 13th International Conference on Information Fusion :1~8
Yong Rui / 2001 / Better Proposal Distribution: Object Tracking Using Unscented Particle Filter / Proceedings of Computer Vision and Pattern Recognition 2:786~793
G. Brown / 1985 / Introduction to Random Signals and Applied Kalman Filtering, 3rd Ed. / Jhon Wiley & Sons
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