자기-자이로 유도 장치를 위한 MEMS형 자이로의 민감도 최적화

이인성; 김재용; 정은국; 정경훈; 김정민; 김성신

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이인성 (Pusan University) 김재용 (Pusan University) 정은국 (Pusan University) 정경훈 (Pusan University) 김정민 (Pusan University) 김성신 (Pusan University)

저널정보: 한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제8권 제1호

발행연도: 2013.3

수록면: 29 - 36 (8page)

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This paper presents a sensitivity optimization of a MEMS (microelectromechanical systems) gyroscope for a magnet-gyro system. The magnet-gyro system, which is a guidance system for a AGV (automatic or automated guided vehicle), uses a magnet positioning system and a yaw gyroscope. The magnet positioning system measures magnetism of a cylindrical magnet embedded on the floor, and AGV is guided by the motion direction angle calculated with the measured magnetism. If the magnet positioning system does not measure the magnetism, the AGV is guided by using angular velocity measured with the gyroscope. The gyroscope used for the magnet-gyro system is usually MEMS type. Because the MEMS gyroscope is made from the process technology in semiconductor device fabrication, it has small size, low-power and low price. However, the MEMS gyroscope has drift phenomenon caused by noise and calculation error. Precision ADC (analog to digital converter) and accurate sensitivity are needed to minimize the drift phenomenon. Therefore, this paper proposes the method of the sensitivity optimization of the MEMS gyroscope using DEAS (dynamic encoding algorithm for searches). For experiment, we used the AGV mounted with a laser navigation system which is able to measure accurate position of the AGV and compared result by the sensitivity value calculated by the proposed method with result by the sensitivity in specification of the MEMS gyroscope. In experimental results, we verified that the sensitivity value through the proposed method can calculate more accurate motion direction angle of the AGV.

#gyroscope #sensitivity #magnet-gyro #guidance system #automated guided vehicle

참고문헌 (5)

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김정민, 박정제, 전태룡, 김성신. 퍼지와 비례 제어를 이용한 지게차 AGV의 주행제어. 한국지능시스템학회 논문지. 2009

김정민, 정경훈, 정은국, 조현학, 김성신. 퍼지 추론 시스템을 이용한 아날로그형 자기위치 장치의 위치 정밀도 향상. 한국지능시스템학회 논문지. 2012

도주철, 김정민, 정경훈, 우승범, 김성신. 경로 추적 방식의 AGV를 위한 경로 계획. 로봇학회 논문지. 2010

박정재, 김정민, 도주철, 김성신, 배선일. 레이저 유도 시스템을 이용한 AGV의 경로추적. 로봇학회 논문지. 2010

조현학, 김정민, 도주철, 김성신. 파티클 필터를 이용한 레이저 내비게이션의 위치측정 성능 향상. 한국지능시스템학회 논문지. 2011