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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
최낙윤 (화신) 최영림 (광원메디텍) 김종욱 (동아대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제8권 제2호
발행연도
2013.6
수록면
92 - 103 (12page)

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Humanoid robot is the most intimate robot platform suitable for human interaction and services. Biped walking is its basic locomotion method, which is performed with combination of joint actuator’s rotations in the lower extremity. The present work employs humanoid robot simulator and numerical optimization method to generate optimal joint trajectories for biped walking. The simulator is developed with Matlab based on the robot structure constructed with the Denavit-Hartenberg (DH) convention. Particle swarm optimization method minimizes the cost function for biped walking associated with performance index such as altitude trajectory of clearance foot and stability index concerning zero moment point (ZMP) trajectory. In this paper, instead of checking whether ZMP’s position is inside the stable region or not, reference ZMP trajectory is approximately configured with feature points by which piece-wise linear trajectory can be drawn, and difference of reference ZMP and actual one at each sampling time is added to the cost function. The optimized joint trajectories realize three phases of stable gait including initial, periodic, and final steps. For validation of the proposed approach, a small-sized humanoid robot named DARwIn-OP is commanded to walk with the optimized joint trajectories, and the walking result is successful.
#Biped Walking #Zero Moment Point #Optimization #Humanoid Robot #Particle Swarm Optimization

목차

Abstract
1. 서론
2. 휴머노이드 로봇 모델링
3. 최적 이족보행 관절 궤적 생성
4. 이족보행 시뮬레이션 및 구현
5. 결론
References

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - J. H. Park / 1998 / ZMP trajectory generation for reduced trunk motions of biped robots / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 189 ~ 203 google schola 2. [학술대회논문] - S. Kajita / 2003 / Biped walking pattern generation by using preview control of zero-moment point / International Conference on Robotics and Automation : 1620 ~ 1626 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - E. Kim / 2009 / Development of modular DEAS and its application to optimal trajectory generation of biped walking / Trans. KIEE 58 (2) : 382 ~ 390 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - K. Erbatur / 2009 / Natural ZMP trajectories for biped robot reference generation / IEEE Trans. Industrial Electronics 56 (3) google schola 6. [단행본] - J.-W. Kim / 2012 / How to Manage Humanoid Robot by Yourself: BIOLOID / HongRung Publishing Company google schola

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