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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
이영준 (한국해양과학기술원) 최진우 (한국해양과학기술원) 최현택 (한국 해양연구원)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제9권 제4호
발행연도
2014.12
수록면
232 - 241 (10page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2015

소나 영상을 이용한 확률적 물체 인식 및 수중 이동체의 위치 추정
이영준 ,  최진우 ,  최현택 외 2명 정보 및 제어 논문집 2015.04 학술대회자료
소나 영상을 이용한 확률적 물체 인식 및 수중 이동체의 위치 추정
이영준 ,  최진우 ,  최현택 외 2명 대한전기학회 학술대회 논문집 2015.04 학술대회자료

2014

소나 영상을 이용한 확률적 물체 인식 구조 기반 수중로봇의 위치추정
이영준 ,  최진우 ,  최현택 로봇학회 논문지 2014.12 학술저널

초록· 키워드

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This paper proposes an underwater localization algorithm using probabilistic object recognition. It is organized as follows; 1) recognizing artificial objects using imaging sonar, and 2) localizing the recognized objects and the vehicle using EKF(Extended Kalman Filter) based SLAM. For this purpose, we develop artificial landmarks to be recognized even under the unstable sonar images induced by noise. Moreover, a probabilistic recognition framework is proposed. In this way, the distance and bearing of the recognized artificial landmarks are acquired to perform the localization of the underwater vehicle. Using the recognized objects, EKF-based SLAM is carried out and results in a path of the underwater vehicle and the location of landmarks. The proposed localization algorithm is verified by experiments in a basin.
#Underwater recognition framework #Artificial landmark #Probability #EKF-SLAM #Imaging sonar

목차

Abstract
1. 서론
2. 수중 물체 인식 구조 및 구현
3. 인식된 수중 물체를 이용한 EKF SLAM
4. 검증실험
5. 결론 및 향후 계획
References

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - J. Civera / 2010 / 1-point RANSAC for extended kalman filtering : Application to real time structure from motion and visual odometry / Journal of Field Robotics 27 (5) : 609 ~ 631 google schola 2. [학술대회논문] - F. Herranz / 2011 / Camera pose estimation using particle filters / IEEE International Conference on Indoor Positioning and Indoor Navigation google schola 3. [학술대회논문] - R. Kummerle / 2009 / Large scale graph-based SLAM using aerial images as prior information / Proceeding of robotics: science and systems (RSS) google schola 4. [학술지(정기간행물)] - 남창주 / 2012 / 광범위 환경에서 EKF-SLAM의 일관성 향상을 위한 새로운 관찰모델 / 로봇학회 논문지 7 (1) : 29 ~ 34 dbpia 5. [학술지(정기간행물)] - 김태균 / 2012 / 음향 신호를 이용한 수중로봇의 위치추정 / 로봇학회 논문지 7 (4) : 231 ~ 242 dbpia

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2020-559-001258193