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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.9
- 수록면
- 170 - 177 (8page)
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This paper proposes a novel upward-looking camera-based global localization using a ceiling image map. The ceiling images obtained through the SLAM process are integrated into the ceiling image map using a particle filter. Global localization is performed by matching the ceiling image map with the current ceiling image using SURF keypoint correspondences. The robot pose is then estimated by the coordinate transformation from the ceiling image map to the global coordinate system. A series of experiments show that the proposed method is robust in real environments.
목차
Abstract
1. 서론
2. 천장 영상지도 작성
3. 영상정합 기반 전역 위치추정
4. 전역 위치추정 실험 결과
5. 결론
References
참고문헌 (13)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - 장국현 / 2012 / 직선기반 SLAM에서의 루프결합 / 로봇학회 논문지 7 (2) : 120 ~ 128
2. [학술지(정기간행물)] - 남창주 / 2012 / 광범위 환경에서 EKF-SLAM의 일관성 향상을 위한 새로운 관찰모델 / 로봇학회 논문지 7 (1) : 29 ~ 34
3. [학술지(정기간행물)] - S. Thrun / 1999 / Robust Monte Carlo Localization for Mobile Robot / Artificial Intelligence 128 (1) : 99 ~ 141
4. [학술지(정기간행물)] - S. Se / 2005 / Vision-based Global Localization and Mapping for Mobile Robots / IEEE Trans. Robotics 21 (3) : 364 ~ 375
5. [학술대회논문] - M. K. Jung / 2013 / Ceiling Image-based Global Localization Using SIFT and ICP Matching / The Annual Fall Conference of Korean Society of Mechanical Engineers : 1171 ~ 1173
2. [학술지(정기간행물)] - 남창주 / 2012 / 광범위 환경에서 EKF-SLAM의 일관성 향상을 위한 새로운 관찰모델 / 로봇학회 논문지 7 (1) : 29 ~ 34
3. [학술지(정기간행물)] - S. Thrun / 1999 / Robust Monte Carlo Localization for Mobile Robot / Artificial Intelligence 128 (1) : 99 ~ 141
4. [학술지(정기간행물)] - S. Se / 2005 / Vision-based Global Localization and Mapping for Mobile Robots / IEEE Trans. Robotics 21 (3) : 364 ~ 375
5. [학술대회논문] - M. K. Jung / 2013 / Ceiling Image-based Global Localization Using SIFT and ICP Matching / The Annual Fall Conference of Korean Society of Mechanical Engineers : 1171 ~ 1173
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