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염승호 (한국산업기술대학교) 정지안 (한국산업기술대학교) 강세훈 (한국산업기술대학교) 엄수홍 (한국산업기술대학교) 이응혁 (한국산업기술대학교)
저널정보
대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 2020년도 대한전자공학회 하계종합학술대회 논문집
발행연도
2020.8
수록면
1,651 - 1,654 (4page)

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본 논문은 초음파센서를 이용한 추종형 협동 로봇이 사용자 추종 중 급선회로 인해 추종 대상을 놓칠 시 재추종 기법을 제안한다. 제안하는 사용자 재추종 기법은 이동로봇 좌, 우 양단에 부착한 초음파센서 하부에 액추에이터를 부착해 제한된 각도 이상을 측정하도록 설계하였다. 제안한 사용자 재추종 기법을 이용하여 이동로봇이 급선회로 추종 대상을 놓칠 시 센서를 회전해 입사각 범위 밖의 사용자 인식 후 로봇과 사용자의 중점이 수직이 되도록 제어하여 안정적 추종을 실험을 통해 확인하였다.

목차

Abstract
I. 서론
II. 본론
III. 실험 및 고찰
IV. 결론 및 향후 연구 방향
참고문헌

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염승호 ,  엄수홍 ,  이응혁 전기전자학회논문지 2020 .06

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