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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
Tomas Docekal (VSB – Technical University of Ostrava) Stepan Ozana (VSB – Technical University of Ostrava)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2020
발행연도
2020.10
수록면
912 - 915 (4page)

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The paper deals with the control design of nonlinear systems. It presents the application of the presented methodology on a swing-up of a single inverted pendulum. It is aimed at planning the reference state trajectories and the appropriate feedforward control signal and formulated by a two-point boundary value problem. One of the complications during the solution tackles the problem of providing a good initial guess for state trajectories. The additional optimization procedure for dealing with this issue is described in this paper. There is an emphasis on the universality of the described solution of the boundary value problem because it can be applied for a variety of different nonlinear systems.
#boundary value problem #optimization #inverted pendulum

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. INITIAL GUESS INFLUENCE
3. BVP SOLVING ALGORITHM
4. EXPERIMENTAL VERIFICATION
5. CONCLUSION
REFERENCES

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