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저자정보
이수한 (한국항공대학교) 김용국 (한국항공대학교) 권상주 (한국항공대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제27권 제3호
발행연도
2021.3
수록면
255 - 261 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2021.20.0184

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When a two-wheeled self-balancing robotic vehicle moves, the rider’s unexpected movement or the posture variation of the integrated mobile manipulator may work as a significant disturbance to the postural stability of the inverted pendulum due to the change of the overall COG (Center of Gravity). In this study, we developed a method to estimate the variation of COG in real time and compensate for the eccentric effect to the posture control system by using load cells. For the lateral eccentricity, the load cells can detect the difference between the normal reactions acting on the two wheels and a proper compensation torque proportional to the difference can be applied. For the longitudinal eccentricity, an equilibrium pitch angle is generated as the reference input to the pitch control loop to keep the robot at its static equilibrium point. The experimental results proved that the posture control performance of a self-balancing robot could be considerably improved by applying the real-time eccentricity compensation technique.
#mobile inverted pendulum #two-wheeled mobile robot #self-balancing electric scooter #center of gravity #eccentricity

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 로드셀 플랫폼을 이용한 탑승부 무게중심의 편심 추정
Ⅲ. 탑승부 무게중심의 편심 보상 시스템
Ⅳ. 실험 결과
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (21)

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