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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.12
- 수록면
- 11 - 19 (9page)
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자율주행 환경은 실시간으로 상황이 급변하기 때문에 동적 객체인식 알고리즘이 반드시 필요하다. 또한, 자율주행자동차에 내장된 센서와 제어모듈이 증가하면서 중앙제어장치의 부하가 급격히 증가하고 있다. 중앙제어장치의 부하를 줄이기 위해서 단일 센서에서 출력되는 데이터의 최적화가 필요하다. 본 연구는 라이다에 탑재된 임베디드 프로세서를 기반으로 한 동적 객체인식 알고리즘을 제안한다. 라이다에서 출력되는 포인트클라우드 기반 객체인식을 위한 오픈소스들이 존재하지만, 대부분 고성능 프로세서를 요구한다. 라이다에 탑재된 임베디드 프로세서는 리소스 제약 때문에 기능 구현을 위한 최적화 된 아케텍처가 반드시 필요하다. 본 연구에서는 자율주행자동차를 위한 라이다 임베디드 프로세서 기반 동적 객체인식 아키텍처를 설계하고, 포인트클라우드 크기와 객체인식 처리 지연시간의 상관관계를 분석하였다. 제안하는 객체인식 아키텍처는 포인트클라우드 크기가 증가함에 따라 객체인식 처리 지연시간이 증가하였고, 특정한 지점에서 프로세서의 과부하가 발생하여 포인트를 처리하지 못하는 현상이 발생하였다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 관련연구
Ⅲ. 동적 객체인식 아키텍처 설계
Ⅳ. 아키텍처 성능검증
Ⅴ. 결론
Ⅵ. 참고문헌
참고문헌 (17)
참고문헌 신청
Thakran, Y. / 2012 / Unsupervised outlier detection in streaming data using weighted clustering / Proc. of the International Conference on Intelligent Systems Design &Applications(ISDA) :27~29
Schall, O. / 2005 / Robust filtering of noisy scattered point data / Proceedings of the Eurographics/IEEE Vgtc Conference on Point-Based Graphics(PBG) :71~77
Zaman, F. / 2017 / Density-based denoising of point cloud / Proc. of the 9th International Conference on Robotic, Vision, Signal, Processing and Power Applications(RVSPPA)
Huang / 2018 / Detection and monitoring of defects on threedimensional curved surfaces based on high-density point cloud data / Precision Engineering 52:79~95
Narváez, E.A.L. / 2006 / Point cloud denoising using robust principal component analysis / Proceedings of the First International Conference on Computer Graphics Theory and Applications(GRAPP) :2006
Schall, O. / 2005 / Robust filtering of noisy scattered point data / Proceedings of the Eurographics/IEEE Vgtc Conference on Point-Based Graphics(PBG) :71~77
Zaman, F. / 2017 / Density-based denoising of point cloud / Proc. of the 9th International Conference on Robotic, Vision, Signal, Processing and Power Applications(RVSPPA)
Huang / 2018 / Detection and monitoring of defects on threedimensional curved surfaces based on high-density point cloud data / Precision Engineering 52:79~95
Narváez, E.A.L. / 2006 / Point cloud denoising using robust principal component analysis / Proceedings of the First International Conference on Computer Graphics Theory and Applications(GRAPP) :2006
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