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저자정보
김찬수 (건국대학교) 김가민 (건국대학교) 석지원 (건국대학교) 조기춘 (건국대학교) 이건호 (현대모비스) 김종화 (현대모비스) 문인섭 (현대모비스) 강지성 (현대모비스)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2021 한국자동차공학회 춘계학술대회
발행연도
2021.6
수록면
509 - 509 (1page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2022

헤드램프 자동 레벨링을 위한 도로 대비 차량 기울기 추정
김찬수 ,  석지원 ,  조기춘 외 3명 한국자동차공학회 춘계학술대회 2022.06 학술대회자료

2021

3축 가속도 센서를 이용한 도로 대비 차량 기울기 정밀 추정
김찬수 ,  김가민 ,  석지원 외 5명 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2021.11 학술대회자료
관성센서와 차속 센서를 이용한 차량 및 도로 기울기 추정
김찬수 ,  김가민 ,  석지원 외 5명 한국자동차공학회 춘계학술대회 2021.06 학술대회자료

초록· 키워드

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카메라를 이용해 lane-mapping을 하기 위해서는 차량과 지면 사이의 각을 알고 있어야 평면 가정을 통해 차선의 3D 위치를 알 수 있다. 특히 방지턱이 많은 도심에서는 차량의 기울기를 정확하게 추정해야 한다. 기존 방법으로는 차고 센서 2개를 차량 앞뒤에 장착, 측정하여 높이차를 이용해 기울기를 추정하는 방법이 있다. 이 방법은 차량의 뒤까지 배선해야 하므로 배선의 복잡도가 증가하며, 추가적인 센서 부착이 필요하다는 단점이 있다. 따라서 본 연구에서는 관성 센서 및 차속 센서를 이용하여 차량의 기울기를 추정하고자 한다. 기존 센서를 공유할 수 있어 비용을 줄이고, 추가적인 배선을 하지 않고 기울기를 추정할 수 있다.
본 논문에서는 지면과 차량 사이의 기울기를 추정하기 위해 두 가지 기울기와 관련된 상태를 추정하는 방법을 제안한다. 첫번째는 차량 기울기로 오일러 각도에서 Pitch에 해당한다. 두번째로는 도로 기울기이다. 도로의 기울기를 추정하기 위해 몇 가지 가정 ... 전체 초록 보기
#Inertial Measurement Unit(관성 센서) #Controller Area Network(CAN) #Dead Reckoning(추측 항법) #Inclination Estimation(기울기 추정) #Road Slope(도로 기울기) #Angle between floor and vehicle(지면과 차량 사이의 기울기)

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