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신용우 (한국생산기술연구원) 최명수 (한국생산기술연구원) 하원석 (한국생산기술연구원) 장가람 (한국생산기술연구원) 이동혁 (한국생산기술연구원) 배지훈 (한국생산기술연구원) 박재한 (한국생산기술연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2021 제36회 제어로봇시스템학회 학술대회
발행연도
2021.6
수록면
253 - 254 (2page)

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Redundant robot can perform auxiliary tasks using remaining degree of freedom except for that used for a main task through null space control. In order to perform auxiliary tasks, define objective function for tasks and project a gradient vector of objective function to null space. However, if the gradient vector of the objective function is too complicated to calculate analytically or the gradient vector is not defined by formula, the gradient vector cannot be obtained. To solve this problem, in this paper, the gradient vector is numerically estimated using response surface methodology. I ... 전체 초록 보기
#Null Space Control #Response Surface Methodology #Redundant Robot

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