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양대영 (서울대학교) 한지석 (서울대학교) 오태호 (서울대학교) 김영석 (서울대학교) 김태훈 (서울대학교) 이상훈 (알에스오토메이션) 조동일 (서울대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2021 제36회 제어로봇시스템학회 학술대회
발행연도
2021.6
수록면
507 - 508 (2page)

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이산 시간 슬라이딩 모드 제어 적용시 산업용 서보 시스템에서 사전 실험 및 오프라인 튜닝이 없는 보조 상태 변수 게인의 실시간 온라인 설정 방법
양대영 ,  한지석 ,  오태호 외 4명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2021.06 학술대회자료

2020

이산 시간 슬라이딩 모드 제어가 적용된 산업용 서보 시스템에서 시지연 보상을 위한 상태 예측 방법
양대영 ,  한지석 ,  오태호 외 5명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2020.07 학술대회자료

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This paper develops a real-time, on-line gain tuning methodology for discrete-time Sliding mode control with Decoupled disturbance compensator and Auxiliary state (SDA) under control input saturation without pre-tests and offline tuning. The proposed methodology is implemented in industrial servo systems and the experiment results are presented in this paper. The discrete-time SDA method is a robust control method dependent on control input saturation and disturbances. However, when the gain parameter of the auxiliary state is improperly tuned, it is hard to achieve desired performance specifica ... 전체 초록 보기
#Discrete-time sliding mode control #control input saturation #position error prediction #servo system

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