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저자정보
강민재 (국립 한국해양대학교) 이승훈 (국립 한국해양대학교) 김한솔 (국립 한국해양대학교)
저널정보
한국정보기술학회 Proceedings of KIIT Conference 한국정보기술학회 2021년도 추계종합학술대회 및 대학생논문경진대회
발행연도
2021.11
수록면
436 - 439 (4page)

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본 논문에서는 자세각 변화에 강인한 드론용 탑 · 다운 뷰 생성 알고리즘을 제안하고, 이를 통해 드론의 조종편의성 향상을 도모한다. 이를 위해 드론의 네 개의 모터 하단부에 카메라를 부착하고 이로부터 영상을 획득한다. 그후, 호모그래피 행렬을 이용하여 획득한 네 장의 이미지로부터 탑 다운 뷰를 생성한다. 또한 호모그래피 행렬은 자세각에 따라 변하므로 특정 자세각에 대한 호모그래피 행렬을 미리 계산하여 LUT(look-up table)에 저장한다. 이후, 구축된 LUT로부터 현재 자세각에 대한 호모그래피 행렬을 계산하여 이를 통해 실시간으로 탑 · 다운 뷰를 생성한다. 마지막으로 제안한 알고리즘의 타당성을 실험을 통해 검증한다.
#Drone #Top-down view #Homography matrix #Look-up table (LUT) #Interpolation

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 관련 이론
Ⅲ. 제안 알고리즘
Ⅳ. 하드웨어 구현
Ⅴ. 결론
참고문헌

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