메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
서다솜 (국립농업과학원) 원진호 (국립농업과학원) 양창주 (국립농업과학원) 김국환 (농촌진흥청) 권경도 (농촌진흥청) 김경철 (국립농업과학원) 홍영기 (국립농업과학원) 류희석 (국립농업과학원)
저널정보
한국통신학회 한국통신학회논문지 한국통신학회논문지 제46권 제11호
발행연도
2021.11
수록면
2,078 - 2,087 (10page)
DOI
10.7840/kics.2021.46.11.2078

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
본 논문은 기존 GNSS 기반 연구와 달리 영상 인식 기반 트랙터 자율주행 방법론을 제안하였다. CNN 기반 차선 검출 모델인 LaneNet의 파생영역(branch)중, 목적에 맞게 일부만 사용하는 형태로 수정하여 논, 밭이라는 특수한 농작업 환경에서 사용할 수 있는 모델을 개발하였다. 학습에 필요한 논, 밭에서의 경운/미경운 경계에 대한 영상 데이터셋을 직접 수집하고 이를 이용하여 학습된 모델로 경운/미경운 영역 간 작업 경계를 검출하였다. 검출된 경계선을 이용하여 트랙터가 자율 주행할 수 있도록 경계선과 주행 기준선 사이의 간격을 일정하게 유지하기 위한 조향각을 산출하였다. 산출된 조향각은 CAN 통신을 통해 트랙터로 실시간으로 전송되어 트랙터 조향 제어에 활용되었다. 제안한 모델을 기반으로 직진구간에 대해 조향 제어를 수행한 결과, 최대 ±9.51cm 이내의 오차로 자율주행이 가능함을 확인하였다.
#자율주행 #농업기계 #경계 검출 #합성곱 신경망 #조향제어 #autonomous traveling #agricultural machinery #boundary detection #CNN #steering control

목차

요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 재료 및 방법
Ⅲ. 실험 및 결과
Ⅳ. 결론
References

참고문헌 (19)

참고문헌 신청
Y. J. Kim, S. O. Chung, and C. H. Choi, “Development of automation technology for manual transmission of a 50 HP autonomous tractor,” IFAC-PapersOnLine, vol. 51, no. 17, pp. 20-22, 2018. google schola L. Ming, K. Imou, K. Wakabayashi, and S. Yokoyama, “Review of research on agricultural vehicle autonomous guidance,” Int. J Agric. and Biol. Eng., vol. 2, no. 3, pp. 1-16, 2009. google schola T. S. Stombaugh, E. R. Bensen, and J. W. Hummel, “Guidance of agricultural vehicles at high field speeds,” Trans. ASABE, vol. 42, no. 2, pp. 537-544, 1999. google schola T. Bell, “Automatic tractor guidance using carrier-phase differential GPS,” Comput. and Electr. in Agric., vol. 25, no. 1-2, pp. 53-66, 2000. google schola T. Bakker, K. van Asselt, J. Bontsema, J. Müller, and G. van Straten, “Autonomous navigation using a robot platform in a sugar beet field,” Biosyst. Eng., vol. 109, pp. 357-368, 2011. google schola

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

농업용 무한궤도형 자율주행 플랫폼의 경로 추종 및 추종 성능 향상을 위한 가변형 전방 주시거리 알고리즘 개발
이규호 ,  김봉상 ,  최효혁 외 1명 로봇학회 논문지 2022 .06
트랙터 자율주행을 위한 영상 기반 경작지 경계 인식 알고리즘
임상묵 ,  김민규 ,  이동훈 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2023 .03
농업용 다목적 궤도차량을 위한 자율 주행 기능 구현
고경남 ,  허준영 ,  박성욱 외 3명 전자공학회논문지 2022 .10
Solid-State LiDAR 기반 밭 농업용 자율주행 로봇의 두둑 감지를 통한 실시간 주행 경로 생성 알고리즘
백승범 ,  김봉상 ,  이재욱 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2022 .02
경계선 검출에 의한 학습 데이터 구성
조재현 한국컴퓨터정보학회 학술발표논문집 2024 .01

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2021-567-002166061