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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.2
- 수록면
- 171 - 176 (6page)
- DOI
- 10.3795/KSME-A.2022.46.2.171
이용수
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복합기어 유성 감속기는 높은 역 구동성과 동력 전달 효율을 유지하여 간단한 구조에서 높은 감속비를 낼 수 있는 장점이 있다. 본 논문에서는 비선형 최적화 기법의 일종인 SLSQP(sequential least squares programming) 기법을 통해 감속기의 파라미터 설계 문제를 다변수입력을 받아 목표함수의 최적해를 찾는 일반적인 최적화 문제로 변형하였다. SLSQP 기법은 유성 마찰차에 장점을 보이며 기어 모듈값이 설계 파라미터로 지정된 경우에 대해서는 사용이 불가능하였다. 이에 기어의 모듈값을 기반으로 최적화를 진행하여 3K형 유성 감속기의 최적 파라미터를 도출하였다. 결과적으로 GUI 기반의 최적 설계 프로그램을 제작하여 보다 쉽게 사용 가능하도록 하였다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 복합기어 유성 감속기
3. SQP 최적화 기법
4. 소프트웨어
5. 실험 및 결과
6. 결론
참고문헌(References)
참고문헌 (10)
참고문헌 신청
Katz, B., Di Carlo, J. and Kim, S., 2019, “Mini Cheetah: A Platform for Pushing the Limits of Dynamic Quadruped Control,” Proc. of the 2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 6295~6301.
Jung, T., Lim, J., Bae, H., Lee, K. K., Joe, H. M. and Oh, J. H., 2018, “Development of the Humanoid Disaster Response Platform DRC-HUBO+,” IEEE Transactions on Robotics, Vol. 34, No. 1, pp. 1~17.
Shim, J. H., Han, S. G., Shin, Y. I., Suh, J. S. and Song, C. K., 2014, “Strength Verification for the Tooth Profile of the Double Planetary Gear System,” Proc. of KSME 2014 Spring Conference, pp. 375~377.
Choi, D., 2020, “Low-cost Educational Manipulator for AI Application Research,” Journal of the KSME, Vol. 60, No.6, pp. 32~37.
Choi, S., 2015, “Dynamic Design Verification of the Planetary Gear Reducer System,” Proc. of the KSAE 2015 Conference and Exhibition, pp. 574~579.
Jung, T., Lim, J., Bae, H., Lee, K. K., Joe, H. M. and Oh, J. H., 2018, “Development of the Humanoid Disaster Response Platform DRC-HUBO+,” IEEE Transactions on Robotics, Vol. 34, No. 1, pp. 1~17.
Shim, J. H., Han, S. G., Shin, Y. I., Suh, J. S. and Song, C. K., 2014, “Strength Verification for the Tooth Profile of the Double Planetary Gear System,” Proc. of KSME 2014 Spring Conference, pp. 375~377.
Choi, D., 2020, “Low-cost Educational Manipulator for AI Application Research,” Journal of the KSME, Vol. 60, No.6, pp. 32~37.
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