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이광희 (한국생산기술연구원) 소병록 (한국생산기술연구원)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2021년도 추계학술대회 논문집
발행연도
2021.11
수록면
684 - 684 (1page)

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다관절 로봇에 부착된 카메라로 물체의 위치와 자세 인식, 작업대가 이동해도 기존의 프로그램 된 작업 위치를 사용하기 위한 작업대의 자세 변화 정보를 계산할 수 있다. 비전기반 로봇 시스템은 광학 프레임과 로봇 말단 장치 사이의 관계를 정확히 알아야 하며 이러한 계산 작업을 Hand-eye 캘리브레이션이라 한다. 기존의 Hand-eye 캘리브레이션 연구들은 다양한 로봇 포즈에서 촬영한 마커 이미지를 사용하여 AX = XB 의 수식을 통해 계산하였다. 이 연구들은 산업용 고정 초점 렌즈를 사용시 로봇과 마커 간의 거리에 따라 흐린 이미지를 얻게 되어 캘리브 ... 전체 초록 보기
#Check marker #Deep-learning #Object recognition

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