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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.4
- 수록면
- 362 - 370 (9page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2022.21.0177
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In this paper, we present an efficient visual simultaneous localization and mapping (SLAM) for a fisheye lens. A fisheye lens can obtain more information through a wide field of view (FoV) compared with a pinhole camera model. However, fisheye lenses has strong radial distortion, necessitating proper distortion correction. Pre-existing visual SLAMs for fisheye lenses have disadvantages in that either the correction processing speed is slow or the information of the input image is deformed in the correction process. We solve these problems by backprojecting the descriptor from a distortion-removed domain to the original distorted images using a parametric camera model. In addition, the multi-pinhole cube map model is employed to utilize the entire FoV without image distortion and obtain scale and rotation invariance. In the optimization process, more stable optimization is achieved using a new Jacobian calculation method suitable for a sphere model. The performance is evaluated in terms of the overall system processing time and error comparison between the camera pose and ground truth when creating the SLAM map. Experimental results indicate that our proposed method has a high processing speed while having a similar or better accuracy compared with another method.
목차
Abstract
I. 서론
II. 관련연구
III. O2RB SLAM
IV. 실험 및 평가
V. 결론
REFERENCE
참고문헌 (23)
참고문헌 신청
R. Mur-Artal, J. M. M. Montiel, and J. D. Tardós, “ORB-SLAM: a versatile and accurate monocular SLAM system,” IEEE Transactions on Robotics, vol. 31, no. 5, pp. 1147-1163, Oct. 2015.
H. Lee, C. H. Kim, T.-J. Lee, and D.-I. “Dan” Cho, “Performance simulation of various feature-initialization algorithms for forwardviewing mono-camera-based SLAM,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 22, no. 10, pp. 833-838, 2016.
J. O. Lee, “Correcting scale drift in monocular SLAM using deep learning,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 27, no. 8, pp.518-527, 2021.
U. Steffen and S. HINZ, “Multicol-slam-a modular real-time multi-camera slam system,” arXiv preprint arXiv:1610.07336, 2016.
Y. Wang, S. Cai, S.-J. Li, Y. Liu, Y. Guo, T. Li, and M.-M. Cheng, “Cubemapslam: A piecewise-pinhole monocular fisheye slam system,” Asian Conference on Computer Vision. Springer, Cham, pp. 34-49, 2018.
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Y. Wang, S. Cai, S.-J. Li, Y. Liu, Y. Guo, T. Li, and M.-M. Cheng, “Cubemapslam: A piecewise-pinhole monocular fisheye slam system,” Asian Conference on Computer Vision. Springer, Cham, pp. 34-49, 2018.
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