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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.6
- 수록면
- 10 - 16 (7page)
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어망의 원리를 기반으로 케이블을 사용한, 드론에 탑재할 수 있는 포획 메커니즘을 제안하였다. 최근 제안되고 있는 드론용 포획장치로 주를 이루고 있는 그리퍼(Gripper) 메커니즘은 자중이 무겁고 정형화된 물건만을 잡을 수 있다는 한계를 가지고 있다. 본 논문에서 제안하는 포획 메커니즘은 가볍고, 유연하며, 원거리에서 다양한 형태의 물건을 포획할 수 있다. 케이블과 기구장치에 대한 역학관계를 이론적으로 분석하였으며 그에 따라 기구를 설계하고 모터와 제어기를 선정하였다. 최종적으로 포획장치를 제작하고 이를 검증하기 위해 드론(DJI S900)에 설치하여 다양한 형태의 물건에 대한 포획실험을 차례로 지상과 야외 환경에서 수행하여 타당성을 입증하였다.
목차
Abstract
초록
1. 서론
2. 포획 메커니즘
3. 분석 및 시뮬레이션
4. 실험과 결론
References
참고문헌 (19)
참고문헌 신청
Liew, C. F. / 2017 / Recent Developments in Aerial Robotics: An Survey and Prototypes Overview / arXiv preprint arXiv:1711.10085
Thomas, J. / 2013 / Avian-inspired grasping for quadrotor micro UAVs / ASME 2013 international design engineering technical conferences and computers and information in engineering conference
Thomas, J. / 2014 / Toward image based visual servoing for aerial grasping and perching / Robotics and Automation (ICRA), 2014 IEEE International Conference on :2113~2118
Doyle, C. E. / 2011 / Avian-inspired passive perching mechanism for robotic rotorcraft / Intelligent Robots and Systems (IROS), 2011 IEEE/RSJ International Conference on :4975~4980
Mellinger, D. / 2011 / Design, modeling, estimation and control for aerial grasping and manipulation / Intelligent Robots and Systems (IROS), 2011 IEEE/RSJ International Conference on :2668~2673
Thomas, J. / 2013 / Avian-inspired grasping for quadrotor micro UAVs / ASME 2013 international design engineering technical conferences and computers and information in engineering conference
Thomas, J. / 2014 / Toward image based visual servoing for aerial grasping and perching / Robotics and Automation (ICRA), 2014 IEEE International Conference on :2113~2118
Doyle, C. E. / 2011 / Avian-inspired passive perching mechanism for robotic rotorcraft / Intelligent Robots and Systems (IROS), 2011 IEEE/RSJ International Conference on :4975~4980
Mellinger, D. / 2011 / Design, modeling, estimation and control for aerial grasping and manipulation / Intelligent Robots and Systems (IROS), 2011 IEEE/RSJ International Conference on :2668~2673
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