메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
오장섭 (인하대학교) 홍순원 (인하대학교) 김학일 (인하대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 신뢰성부문 2022년도 춘계학술대회 초록집
발행연도
2022.3
수록면
139 - 142 (4page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
본 논문에서는 저가형 라이다의 데이터 패킷을 UDP 소켓 통신을 통해 수신하고, 해당 패킷의 거리 데이터를 3차원 좌표로 변환하여 로봇운영체제(Robot Operating System, ROS)의 PointCloud2 메시지 형식으로 출력하는 드라이버를 제안하였다. 주요 목표는 해당 업체의 다른 라이다 제품에 대한 드라이버 호환성 확보와 해외 업체의 드라이버에 근접하는 성능을 보이는 것이다. 개발한 드라이버의 성능은 2 채널 기준 0.0153%의 변환 오차율과 14.3hz의 수신 속도, 1.8ms의 데이터 변환 속도를 보이며 해외 업체의 라이다와 거리 오차율을 기준으로 강우 환경에서의 성능 비교 평가를 실시하였다.
#ROS1 Driver(로봇 운영 체제 드라이버) #LiDAR Sensor(라이다 센서) #Point Colud Data(포인트 클라우드 데이터) #Autonomous Vehicle(자율주행 자동차)

목차

Abstract
초록
1. 서론
2. ROS1 기반 라이다 드라이버
3. 실험 결과
4. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

참고문헌 신청
참고문헌이 DBpia에서 서비스 중이라면, [참고문헌 신청]을 통해 등록해보세요

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

라이다를 이용한 자율주행 테니스공 수거로봇의 개발
박세현 ,  정재호 ,  조성민 외 2명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2023 .06
승용자율주행을 위한 의미론적 분할 데이터셋 유효성 검증
곽석우 ,  나호용 ,  김경수 외 5명 드라이브·컨트롤 2022 .12
비암호화 및 암호화 신호를 활용한 위성통신 보안
전수현 ,  곽정호 ,  최지환 한국통신학회 학술대회논문집 2022 .06
자율 주행을 위한 딥러닝 기반 라이다 객체 인식 신경망 연구 분석
선민혁 ,  백동희 ,  공승현 한국자동차공학회논문집 2022 .08
라이다센서를 이용한 자율주행 로봇의 주행성능 개선에 대한 연구
이찬해 ,  정해진 ,  이현우 외 2명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2022 .06

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2022-550-001149965