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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
김호중 (서울과학기술대학교) 김동선 (서울과학기술대학교) 김진현 (서울과학기술대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제17권 제2호
발행연도
2022.6
수록면
178 - 182 (5page)
DOI
10.7746/jkros.2022.17.2.178

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

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Post-tension duct in nuclear reactor containment building is filled with grease to prevent steel strand from corroding. If grease leaks by break of duct, steel strand will corrode and cause problem in building safety. Therefore, grease leak should be checked preventatively. But currently used method is inefficient, since it has to remove grease and strand to check. And other methods for checking post-tension dust are not well-researched. In this paper, we develop screw-propelled robot that can move in grease and detect grease duct directly. Also, we make the test environment that is similar to real post-tension duct of containment building and test robot in that environment to verify that our robot is feasible in the post-tension duct. The robot can move forward and backward in grease duct by twin screw mechanism and has mount for sensors to detect grease leakage and strand corrosion.

목차

Abstract
1. 서론
2. 로봇 모델링
3. 실험환경 모델링
4. 추진실험
5. 결론
References

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