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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
문성태 (한국기술교육대학교)
저널정보
Korean Institute of Information Scientists and Engineers Journal of KIISE Journal of KIISE Vol.49 No.6
발행연도
2022.6
수록면
459 - 465 (7page)
DOI
10.5626/JOK.2022.49.6.459

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평창 올림픽 이후 군집 비행 시스템을 활용한 드론 쇼는 기술과 문화의 융합으로 많은 사람들에게 깊은 인상을 심어 주었다. 군집 비행을 위해서는 다수 드론과 안정적인 통신, 정확한 위치 인식, 그리고 충돌없는 최단 형상 변환 기술이 필요하다. 특히, 형상 변환 기술은 드론 쇼의 핵심 기술로써 제한된 비행 시간 안에 최대한 많은 형상을 표현하기 위해 형상 변경 시 할당 문제로 최적화를 수행한다. 할당 문제는 헝가리안 알고리즘을 통해 이동 거리 합을 최소화할 수 있다. 하지만, 헝가리안 알고리즘을 군집비행에 적용한 경우, 전체 이동 거리 합은 최소화할 수 있지만, 개별 드론의 이동량을 고려하지 않아 배터리 소진으로 전체 운용 시간이 단축되는 문제가 발생하였다. 본 논문에서는 형상 변환 시간을 가능한 최소화하면서 드론들의 배터리 소모량을 공평하게 소모하여 운용 시간을 최대화하기 위한 공평한 헝가리안 알고리즘을 제안한다. 그 결과, 드론들의 배터리 사용량을 공평하게 유지함으로써 특정 드론의 배터리 소진으로 인한 드론쇼 중단 문제를 개선하였고, 같은 조건에서 보다 많은 형상을 선보일 수 있었다. 이 알고리즘은 100대의 드론으로 군집 비행을 함으로써 검증하였다.
#헝가리안 알고리즘 #군집 비행 #실시간 운동 전역 위치 시스템 #오픈소스 기반 비행 제어컴퓨터 PX4 #Hungarian algorithm #Swarming flight #RTK-GPS #PX4

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 관련 연구
3. 공평한 헝가리안 알고리즘
4. 충돌 회피
5. 시험 결과
6. 결론
References

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
Drone Light Shows Powered by Intel. Available online: https://www.intel.com/content/www/us/en/technology-innovation/aerial-technology-light-show.html (accessed on 23 January 2021). SungTae, M.; Doyoon, K.; Dongoo, L. Outdoor Swarm Flight System Based on the RTK-GPS. J. KIISE 2020, 47, 328–334. google schola Zheng, X.; Chunyao, M.A. An Intelligent Target Detection Method of UAV Swarms Based on Improved KM Algorithm. Chin. J. Aeronaut. 2020. google schola Ismail, S.; Sun, L. Decentralized Hungarian-Based Approach for Fast and Scalable Task Allocation. In Proceedings of the 2017 nternational Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS), Miami, FL, USA, 13.16 June 2017; IEEE: Miami, FL, USA, 2017; pp. 23.28. google schola Mirzaeinia, A.; Hassanalian, M. Hassanalian Minimum Cost Drone-Nest Matching through the Kuhn-Munkres Algorithm in Smart Cities: Energy Management and Efficiency Enhancement. Aerospace 2019, 6, 125. google schola

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