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학술저널
저자정보
김종호 (서울대학교) 이현성 (서울대학교) 유진수 (서울대학교) 이경수 (서울대학교)
저널정보
한국자동차안전학회 자동차안전학회지 자동차안전학회지 제12권 제2호
발행연도
2020.6
수록면
33 - 39 (7page)

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This paper presents an Around View Monitoring (AVM) stop-line detection based longitudinal position correction algorithm for automated driving on urban roads. Poor positioning accuracy of low-cost GPS has many problems for precise path tracking. Therefore, this study aims to improve the longitudinal positioning accuracy of low-cost GPS. The algorithm has three main processes. The first process is a stop-line detection. In this process, the stop-line is detected using Hough Transform from the AVM camera. The second process is a map matching. In the map matching process, to find the corrected vehicle position, the detected line is matched to the stop-line of the HD map using the Iterative Closest Point (ICP) method. Third, longitudinal position of low-cost GPS is updated using a corrected vehicle position with Kalman Filter. The proposed algorithm is implemented in the Robot Operating System (ROS) environment and verified on the actual urban road driving data. Compared to low-cost GPS only, Test results show the longitudinal localization performance was improved.
#Automated Driving(자율주행) #Position Correction(위치 보정) #Stop-line Detection(정지선 인지) #ROS(로봇 운영체제)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 센서 구성 및 데이터 취득 방법
3. 정지선 인지
4. HD map 기반 정지선 매칭
5. 위치 업데이트
6. 실차 주행데이터 기반 알고리즘 성능검증
7. 결론
참고문헌

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