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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 한국센서학회 센서학회지 센서학회지 제26권 제4호
- 발행연도
- 2017.7
- 수록면
- 286 - 291 (6page)
- DOI
- http://dx.doi.org/10.5369/JSST.2017.26.4.286
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With regards to heading estimation using gyroscope and magnetometer signals, magnetic disturbance added in the magnetometer sig- nals is a main degradation factor in the estimation accuracy. Although there are a number of existing mechanisms that may properlycompensate for the magnetic disturbances, they are designed to react only to the magnetic disturbances, but not to the time derivativeof disturbances. Note that the sensors may experience abrupt changes in the magnetic disturbances, particularly for ambulatory appli-cations. This paper proposes a magnetic disturbance model-embedded heading estimation filter for time-varying magnetic environments. The proposed magnetic disturbance model is based on a first-order Markov chain with a conditional switching technique depending onthe time derivative of disturbances. Once a high amount of derivative is detected, the corrupted magnetometer signals are discarded toprotect the filter from them. In our experimental results, the averaged heading error of tests was 1.46°, while that of the original approach without switching was 5.75°.
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J. Zhang / 2010 / Novel approach to position and orientation estimation in vision-based UAV navigation / IEEE Trans. Aerosp. Electron. Syst 46(2):687~700
이정근 / 2015 / 서포트벡터머신을 이용한 충격전 낙상방향 판별 / 센서학회지 24(1):47~53
H. G. Kortier / 2015 / Hand pose estimation by fusion of inertial and magnetic sensing aided by a permanent magnet / IEEE Trans. Neural Syst. Rehabil. Eng 23(5):796~806
S. Zihajehzadeh / 2015 / A magnetometer-free indoor human localization based on loosely coupled IMU/UWB fusion / Proc. of IEEE Eng. Med. Biol. Soc. Conf :3141~3144
B. Fan / 2017 / An adaptive orientation estimation method for magnetic and inertial sensors in the presence of magnetic disturbances / Sensors 17(7)
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