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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이돈구 (한국항공우주연구원)
저널정보
대구과학대학교 국방안보연구소 사회융합연구 사회융합연구 제5권 제5호
발행연도
2021.10
수록면
1 - 8 (8page)
DOI
https://doi.org/10.37181/JSCS.2021.5.5.001

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2021

PX4-ROS2기반 자율비행 드론 시스템 개발
이돈구 사회융합연구 2021.10 학술저널
PX4-ROS2기반 드론 장애물 회피 시스템 개발
이돈구 ,  문성태 ,  김도윤 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2021.07 학술대회자료

초록· 키워드

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본 연구는 자율비행을 위한 드론 시스템을 개발하고, 이를 활용하여 드론이 자율적으로 장애물을 회피하는 비행을 수행하고자 시뮬레이션 검증 및 실제 비행 시험을 수행하고, 그 결과를 분석하여 제시하였다. 자율비행 드론 시스템은 오픈소스 기반으로 최근 가장 널리 사용되는 비행제어 소프트웨어인 PX4를 사용하였고, 드론에 추가로 임무 컴퓨터를 장착하여 외부와의 데이터 통신을 통해 제어할 수 있도록 구성하였다. 드론의 비행 데이터를 처리하고 외부에서 명령을 전달하기 위해서는 로봇 제어에서 주로 사용되는 ROS2(Robot Operating System 2)를 사용하여 범용적인 데이터 처리가 가능하도록 설계하였다. 드론의 장애물 회피를 위한 시뮬레이션은 가제보(Gazebo) 환경에서 수행하였으며, 스테레오 카메라 센서를 통해 장애물을 인지하고, 인지한 장애물은 옥토맵(Octomap)을 사용하여 3차원 공간에서 장애물의 위치를 맵핑하고 이를 통해 드론이 가고자 하는 목표 지점까지의 최적 경로를 계산하였다. 시뮬레이션 환경에서의 검증 후에는 실외 환경에서 소형 축구 골대를 장애물로 인식하여 이를 자율적으로 회피해서 비행하는 시험을 수행하였다.
#자율비행 드론 #PX4-ROS2 #장애물 인식 #장애물 회피 #전역 경로 계획 #Autonomous Flight #PX4-ROS2 #Obstacle Detection #Obstacle Avoidance #Global Path Planner

목차

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참고문헌 (20)

참고문헌 신청
김수성 / 2021 / 드론 자율비행기술 동향 / 전자통신동향분석 36(2):1~11 dbpia 문성태 / 2020 / 군집 정찰 시스템 개발을 위한 PX4-ROS2 시스템 분석 / 한국항공우주학회 춘계학술대회 dbpia 이돈구 / 2021 / PX4-ROS2기반장애물 회피 시스템 개발 / 한국항공우주학회 춘계학술대회 google schola 이선호 / 2019 / 딥러닝기반 다중 표적 인식을 활용한 모바일 로봇 경로 계획 / 사회융합연구 3(4):139~147 dbpia 이창훈 / 2020 / 미래육군의 작전지속능력 향상을 위한 의무지원의 무인체계 적용 방안 연구 / 사회융합연구 4(3):51~67 dbpia

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