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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
노성우 (조선대학교) 김태균 (조선대학교) 고낙용 (조선대학교) 배영철 (전남대학교)
저널정보
한국전자통신학회 한국전자통신학회 논문지 한국전자통신학회 논문지 제7권 제2호
발행연도
2012.4
수록면
381 - 389 (9page)

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본 논문은 실외환경에서 이동하는 자율주행로봇의 위치추정 문제를 다룬다. 위성 GPS정보와 IMU센서 정보를 보정하여 로봇의 위치를 확률적으로 추정하는 MCL방법을 제안한다. MCL 방법은 로봇의 위치 예측 과정과 센서 정보에 의해 예측된 위치를 보정하는 과정으로 구성된다. 위치 예측을 위해 필요한 모션모델은 이동로봇이 구동시의 직진 오차와 회전 오차를 포함한다. 보정은 신뢰도 값에 기반한 리샘플링에 의해 이루어진다. 신뢰도 값은 사용된 GPS와 IMU의 센서 모델에 의해 구해진다. 센서 모델을 구하기 위하여 GPS의 오차 범위를 반복 실험을 통해 구하였다. GPS는 로봇의 위치 추정을 위해 사용되며 IMU는 로봇의 이동 방향을 추정하기 위해 사용된다. 본 논문에서 제안한 방법을 실외환경에서의 이동로봇 위치 추정에 적용하였고, 실험결과를 분석하여 제안한 방법을 유효성을 보였다.
#자율주행 #위치추정 #관성항법장치 #GPS #MCL #autonomous navigation #localization #IMU #GPS #MCL

목차

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참고문헌 (16)

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Defense Advanced Research Projects Agency(DARPA) / DARPA GrandChallenge google schola 윤강섭 / 2011 / 초음파위성시스템을 위한 개선된 위치추정 알고리즘 / 한국전자통신학회 논문지 6(5):775~781 google schola Sebastian Thrun / 2005 / Probabilistic Robotics / The MIT Press google schola S. Kim / 2007 / Outdoor navigation of a mobile robot usingdifferential gps and curb detection / Proceedingsof IEEE Internation Conference onRobotics and Automation google schola 노성우 / 2011 / GPS센서와 MCL 알고리즘을 이용한 실외환경에서의 이동로봇 위치추정 / 한국지능시스템학회 2011년도 추계학술대회학술발표 논문집 21(2):49~51 dbpia

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