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학술저널
저자정보
임현준 (한국과학기술원) 명현 (한국과학기술원)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제18권 제3호
발행연도
2023.9
수록면
330 - 336 (7page)
DOI
10.7746/jkros.2023.18.3.330

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In this paper, a novel line-based simultaneous localization and mapping (SLAM) using a loss function of vanishing point measurements is proposed. In general, the Huber norm is used as a loss function for point and line features in feature-based SLAM. The proposed loss function of vanishing point measurements is based on the unit sphere model. Because the point and line feature measurements define the reprojection error in the image plane as a residual, linear loss functions such as the Huber norm is used. However, the typical loss functions are not suitable for vanishing point measurements with unbounded problems. To tackle this problem, we propose a loss function for vanishing point measurements. The proposed loss function is based on unit sphere model. Finally, we prove the validity of the loss function for vanishing point through experiments on a public dataset.
#Visual SLAM #Line Feature #Vanishing Point

목차

Abstract
1. 서론
2. 관련 연구
3. 제안 방법
4. 실험 방법 및 결과
5. 결론
References

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