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저자정보
장민우 (동의대학교) 박상민 (동의대학교) 신대희 (동의대학교) 이동섭 (동의대학교) 장수현 (동의대학교) 옥승호 (동의대학교)
저널정보
한국정보기술학회 Proceedings of KIIT Conference 한국정보기술학회 2023년도 추계종합학술대회 및 대학생논문경진대회
발행연도
2023.11
수록면
581 - 584 (4page)

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최근 아파트 단지에서 주민들의 쾌적한 환경과 안전을 위해 택배 차량의 출입이 제한되어 택배사와 아파트 간 마찰이 증가하고 택배기사의 과로 문제가 심화되고 있다. 본 연구는 이러한 문제를 해결하기 위해 RGB Depth 카메라와 YOLOv4를 사용한 모바일 매니퓰레이터 기반 자동 상·하차 시스템을 제안한다. YOLOv4를 활용하여 물체를 인식하고 위치 탐색 후, 회전 각도와 높이 정보를 이용하여 6축 매니퓰레이터로 상자를 파지하고 분류한다. 실험 결과, 시스템은 사전에 학습된 사각형 상자를 검출하였고, 파지 및 상·하차 동작이 정상적으로 동작함을 확인하였다.
#mobile manipulator #pick-and-place #image processing

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 결론
참고문헌

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