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저자정보
우상영 (한국과학기술원) 신영하 (한국과학기술원) 김민수 (한국과학기술원) 최수영 (한국과학기술원) 황보제민 (한국과학기술원) 박해원 (한국과학기술원)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2023년 학술대회
발행연도
2023.11
수록면
1,388 - 1,393 (6page)

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Numerous studies have been conducted to replace human labor with legged robots due to their diverse and dynamic motion capabilities. Specifically, the performance of the actuator significantly influences the overall performance of legged robots. Although many legged robots have been developed using various actuation strategies, this paper outlines the design process of the Quasi Direct Drive(QDD) actuator for a quadrupedal robot. The design is rooted in the energy-efficient actuator design principles proposed in prior research. Notably, the paper details a process for reducing mechanical impedance. The dynamic performance of the actuator, as achieved through the presented design process, is verified through jumping experiments using a two-degree-of-freedom one-leg platform. Additionally, energy efficiency is evaluated via comparative experiments involving other platforms.
#준직접 구동기(Quasi direct drive actuator) #보행 로봇(Legged robot)

목차

Abstract
1. 서론
2. 구동기 설계 과정
3. 성능 검증
4. 결론
참고문헌

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