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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.2
- 수록면
- 81 - 88 (8page)
- DOI
- 10.5391/JKIIS.2024.34.1.81
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본 논문은 자율주행로봇으로 모델링되는 임산물 산업보조로봇의 ℒ<SUB>∞</SUB>-ℒ<SUB>∞</SUB>이벤트트리거드 제어기 설계를 논한다. 자율주행로봇의 비선형 기구학으로부터 타카기-수게노 퍼지모델을 구성한다. 통신부하를 감소시킬 수 있는 이벤트트리거드 샘플치제어기를 도입한다. 리아푸노프 안정도이론에 기반하여 유한피크 외란이(ℒ<SUB>∞</SUB>) 성능출력의 피크에(ℒ<SUB>∞</SUB>) 미치는 영향을 감쇠시킬 수 있는 조건을 유도한다. 설계조건은 선형행렬부등식으로 표현된다. 수치적 시뮬레이션을 통해 제안된 방법의 효용성을 확인한다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 바퀴굴림 자율주행로봇
4. ℒ∞-ℒ∞ 이벤트트리거드 샘플치제어기 설계
5. 모의실험
6. 결론
References
참고문헌 (15)
참고문헌 신청
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