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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.4
- 수록면
- 68 - 75 (8page)
- DOI
- 10.5392/JKCA.2024.24.04.068
이용수
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자율주행 로봇의 대중화에 따라, 보행자나 주변 장애물에 대한 회피는 안전 확보를 위한 중요기능으로 여겨진다. 이러한 근거리에서의 물체인식과 회피 경로는 국부적 경로계획으로 불리며 자율주행 성능에 큰 영향을 미친다. 기존의 회피경로 생성은 지도기반의 가상거리 정보와 실시간 근거리 센서를 사용하므로, 전면 센서만으로는 부분관측의 한계성에 의해 보행자처럼 동적 장애물이 밀집되는 환경에서 회피 경로를 산출함에 어려움이 있다. 본 논문에서는 전면 센서 정보가 봇의 이동에 따라 변환되는 확률 업데이트 방식을 제안하여, 부분 관측에 의한 로봇 주위에 장애물 회피용의 국부적 지도를 새로 작성하는 방식을 사용하고자 한다. 제안된 방법론을 실험을 통해 로봇에 적용하여, 장애물에 대한 상대적 위치 이동과 기억의 소멸을 통해 로봇 주변의 가상적인 장애물 회피 지도의 효용성을 보이고자 한다.
목차
요약
Abstract
I. 서론
II. 국부적 장애물 지도의 필요성
III. 국부적 장애물 지도의 점유격자 모델
IV. 실험 및 결과
VI. 결론
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