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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.4
- 수록면
- 41 - 50 (10page)
- DOI
- 10.14801/jkiit.2024.22.4.41
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최근 로봇을 활용한 사업의 지속적인 성장에 따라 로봇 관련 산업의 영역이 확대되고 있으며, 스마트 공장에서 산업용 로봇이 핵심적인 역할을 수행하고 있다. 그러나 최근 산업 현장에서 요구하는 일반적인 산업 형태뿐만 아닌 고지능화된 산업 현장의 자동화를 위해서 로봇과 주변 환경에 대한 영상 데이터를 이용하여 다양한 연구가 이루어지고 있다. 본 논문에서는 ROS(Robot Operating system) 플랫폼을 통해 식별 마커 위치 추정 정보에 대한 비전 카메라 데이터를 획득하고 이를 기반으로한 로봇 매니퓰레이터 제어 시스템을 제안한다. 로봇 매니퓰레이터를 시뮬레이션과 실제 환경을 통해 마커 위치 도달 및 정확도를 측정하였다. 실험 결과 마커까지 도달하는 평균 시간은 6.61초, 마커 좌표와 실제 엔드 이펙터 좌표 간의 RMSE(Root Mean Squared Error)는 0.0125로 나타났다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 시스템 구성
Ⅲ. 실험 결과
Ⅳ. 결론
References
참고문헌 (0)
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