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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.4
- 수록면
- 11 - 19 (9page)
- DOI
- 10.9726/kspse.2024.28.2.011
이용수
초록· 키워드
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본 연구에서는 스러스터 추진기 등의 능동형 액추에이터를 장착하지 않은 바지선의 운동제어문제를 다루고 있다. 특히 안벽으로 접근해야 하는 접안작업과, 접안된 상태에서 이안작업을 수행해야하는 제약조건에서의 바지선 운동제어문제를 고려하고 있다. 그래서 본 논문에서는 두 척의 미는 예선과 끌어당기는 두 척의 예선으로 바지선을 정교하게 이동시키기 위한 제어계 설계방법을 제안한다. 이를 위해 바지선과 예선으로 구성된 시스템을 제어대상으로 한 수학적 모델을 도출하였다. 그리고 우수한 제어성능을 확보하기 위해 모델링과정에서는 로프의 신축과 팽창 등의 물리특성을 반영하였다. 제어기에서 계산된 제어력 분배를 위해서는 최적화 기법을 도입하여 제어신호가 액추에이터를 통해 바지선에 정확하고 효과적으로 전달될 수 있도록 하였다. 외란 등의 불확실성에 대한 강인성을 확보하기 위해 로버스트 제어기법에 따라 제어기를 설계하였다. 결론적으로 제안하는 제어전략과 제어기법으로 접안과 이안작업을 수행해야 하는 상당히 어려운 제약조건에서도 우수한 제어성능을 확보할 수 있다는 것을 시뮬레이션을 통해 검증하였다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 견인 로프의 물리특성을 고려한 시스템 모델링
3. 예선 제어를 위한 최적 제어력 분배
4. 로버스트 협조제어계 설계
5. 시뮬레이션
6. 결론
References
참고문헌 (0)
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