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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
이지운 (경북대학교) 우현수 (한국기계연구원) 안동영 (한국체육대학교) 조민 (세종대학교) 이학 (경북대학교) 김기영 (한국기계연구원)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제19권 제2호
발행연도
2024.6
수록면
159 - 168 (10page)
DOI
10.7746/jkros.2024.19.2.159

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Lower limb amputees are increasing due to various reasons. It is difficult for lower limb amputees to walk without an assistive device such as a prosthetic leg. In this paper, an electronically controlled knee-type prosthetic leg with a 4-bar linkage structure for lower limb amputees was developed. The knee-type prosthetic leg has a 4-bar linkage structure and assists walking by using an integrated drive module. The torque is 90 Nm, the rotation speed is up to 120 deg, and it weight 1.9 kg, so it is lighter than a commercial prosthetic leg, so it can be used for a long time because there is less fatigue when walking. An integrated control board was developed by applying various sensors and microprocessor. The motor drive and encoder are built into the integrated drive module. The integrated control board and integrated drive module communicate using CAN. When a lower limb amputee wears a knee-type prosthetic leg and walks, it shows a shape similar to the swing phase graph of a normal people, and it is possible to walk naturally while walking.

목차

Abstract
1. 서론
2. 설계
3. 제어
4. 실험
5. 결론
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