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조준혁 (홍익대학교) 김봉상 (홍익대학교) 문희창 (홍익대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제31권 제5호
발행연도
2025.5
수록면
502 - 509 (8page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2025.25.0038

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Location estimation for waypoint-based autonomous driving robots primarily relies on SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) and GNSS (Global Navigation Satellite System) technologies. GNSS performs well in open areas but struggles with signal issues, while SLAM offers high accuracy in feature-rich environments but faces challenges in open spaces. This study integrates SLAM and GNSS, enabling seamless switching between systems when one encounters difficulties. The combined system ensures consistency by aligning coordinate systems and directional data. Experiments in indoor, forest, and open environments demonstrate that the switching algorithm enables stable autonomous driving in diverse conditions, effectively leveraging the strengths of both systems.
#autonomous mobile robot #localization #SLAM

목차

Abstract
I. 서론
II. 시스템 구성 및 통합
III. 실험
IV. 결론
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