지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 김강희
- 발행연도
- 2013
- 저작권
- 숭실대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수4
이 논문의 연구 히스토리 (2)
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
전통적인 모션 제어 소프트웨어는 대부분의 모션 제어 분야에서 폐쇄적인 소프트웨어 플랫폼을 이용하여 개발되어왔기 때문에 재 프로그램을 하기 위해서 엔지니어가 타겟 시스템에 직접 접근해야 했다. 그러나 최근 지능화된 모션 제어 응용들이 등장함에 따라 리눅스 운영체제와 같은 개방형 플랫폼의 필요성이 커지고 있다. 모션 제어 응용들은 엄격한 타이밍 요구사항을 지닌 주기적인 실시간 태스크로서 모션 궤적에 대한 고수준의 정밀도를 요구한다.
본 논문에서는 주기적인 태스크 도착시점의 상단의 지터를 측정하여 Xenomai 실시간 확장 기술이 적용된 리눅스 커널의 실시간 성능을 평가한다. 성능 평가를 위해 Xenomai를 ARM 리눅스 커널에 이식하고, 산업용 정밀 모터를 제어하는 모션 제어 시스템을 구축하였다.
본 논문에서는 주기적인 태스크 도착시점의 상단의 지터를 측정하여 Xenomai 실시간 확장 기술이 적용된 리눅스 커널의 실시간 성능을 평가한다. 성능 평가를 위해 Xenomai를 ARM 리눅스 커널에 이식하고, 산업용 정밀 모터를 제어하는 모션 제어 시스템을 구축하였다.
목차
제 1 장 서 론 1제 2 장 배 경 32.1 실시간 필드버스 32.1.1 CAN 42.1.2 EtherCAT 72.2 실시간 리눅스 기술 72.2.1 POSIX Real-Time Extension 82.2.2 RTLinux 102.2.3 RTAI 112.2.4 Xenomai 122.2.5 기술 비교 15제 3 장 Exynos4210용 Xenomai 패치 개발 183.1 Xenomai의 구조 183.2 I-pipe 패치의 개발 243.3 고정밀 타이머 핸들러의 구현 26제 4 장 평가 시스템 구축 334.1 시스템 구성 334.2 성능 측정 지표 34제 5 장 성능 평가 375.1 실험 환경 375.2 성능 측정 실험 395.3 실험 결과 및 성능 분석 40제 6 장 결 론 45참고문헌 46
최근 본 자료
댓글(0)
0