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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 송재복
- 발행연도
- 2013
- 저작권
- 고려대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
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As many service robots have been developed to aid humans in recent years, robot hands capable of effectively grasping or handling various objects become increasingly important. In particular, it is essential to control a contact force and generate a compliant motion when the hand is in contact with objects. Many dexterous robot hands equipped with force/torque sensors have been developed to conduct force control, but they suffer from the complexity of control and high cost. Also, additional space is required to install the force/torque sensors and wiring, so compact design of a robot hand become difficult. In this paper, a low-cost robot finger based on SEA (series elastic actuator), which is composed of a compression spring, stretch sensor, and wire, is proposed. The grasping force can be estimated by measuring the compression length of a spring. A series of experime were carried out to verify the performance of force control of the proposed robot fingers, and it is shown that it can successfully control contact force without any additional force/torque sensors.
목차
제 1장 서 론 ……………………………………………………………… 11.1 연구 배경 및 동기 ……………………………………………………… 11.2 연구 동향 …………………………………………………………………… 21.3 연구의 목표 및 방법 ……………………………………………………… 6제 2장 로봇 핸드의 디자인 요소 및 성능지표 …………………………… 82.1 로봇 핸드의 디자인 요소 …………………………………………… 82.2 로봇 핸드의 성능지표 ……………………………………………… 11제 3장 SEA 메커니즘의 개발………………………………………………… 143.1 SEA의 원리 …………………………………………………………… 143.2 SEA의 설계 ………………………………………………………… 15제 4장 SEA 기반의 로봇 핸드 ………………………………………………… 184.1 목표 사양…………………………………………………………… 184.2 개념 설계 ……………………………………………………… 204.3 기구학 해석 …………………………………………………… 214.4 상세 설계 ………………………………………………… 23제 5장 SEA 기반 로봇 핸드의 제어……………………………………… 285.1 제어시스템 구성 ………………………………………………………… 285.2 힘 제어 성능 실험…………………………………………………… 305.3 물체파지 …………………………………………………………………… 34제 6장 결론……………………………………………………………… 35참고 문헌 ………………………………………………………………… 36
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