Design of T-S Fuzzy-Model-Based Depth Controller of Autonomous Underwater Vehicles : 무인 잠수정의 T-S 퍼지 모델 기반 심도 제어기 설계 : Design of T-S Fuzzy-Model-Based Depth Controller of Autonomous Underwater Vehicles :

전성우

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자료유형: 학위논문

저자정보: 전성우 (한밭대학교, 한밭대학교 산업대학원)

지도교수: 김도완

발행연도: 2013

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2013

Design of T-S Fuzzy-Model-Based Depth Controller of Autonomous Underwater Vehicles : 무인 잠수정의 T-S 퍼지 모델 기반 심도 제어기 설계 : Design of T-S Fuzzy-Model-Based Depth Controller of Autonomous Underwater Vehicles

전성우 2013.01 학위논문

2012

무인잠수정의 심도 제어를 위한 심도각 제한을 고려한 T-S 퍼지 모델 기반 강인 H _∞ 제어기 설계

전성우 , 김도완 , 이호재 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2012.11 학술대회자료

무인 잠수정의 깊이 제어를 위한 T-S 퍼지 모델 기반 H_∞ 제어기 설계 : 선형 행렬 부등식 접근법

전성우 , 김도완 , 이호재 한국지능시스템학회 논문지 2012.08 학술저널

T-S 퍼지 모델 기반 무인잠수정의 시선각 유도 및 제어

전성우 , 김도완 , 이호재 대한전기학회 학술대회 논문집 2012.07 학술대회자료

무인잠수정의 심도 제어를 위한 T-S 퍼지 모델 기반 강인 H_∞ 제어기 설계

전성우 , 김도완 , 이호재 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2012.04 학술대회자료

무인잠수정의 시선각 유도 및 제어를 위한 T-S 퍼지 모델 기반 제어기 설계

전성우 , 김도완 , 이호재 정보 및 제어 논문집 2012.04 학술대회자료

2011

심도각 범위를 고려한 무인 잠수정의 강인 심도 제어기 설계

전성우 , 김도완 , 이호재 대한전기학회 학술대회 논문집 2011.07 학술대회자료

무인 잠수정의 심도 제어를 위한 T-S 퍼지 모델 기반 제어기 설계

전성우 , 김도완 , 이호재 한국지능시스템학회 논문지 2011.06 학술저널

무인 잠수정의 깊이 제어를 위한 심도각 범위를 고려한 퍼지 제어기 설계

전성우 , 김도완 , 이호재 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2011.05 학술대회자료

무인 잠수정의 심도 제어를 위한 T-S 퍼지 모델 기반 제어기 설계

전성우 , 김도완 , 이호재 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2011.04 학술대회자료

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This paper presents a Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy-model-based controller for the depth control of autonomous underwater vehicles (AUVs). Through the sector nonlinearity methodology, the nonlinear AUV depth dynamics and kinematics are represented by T-S fuzzy model. Using the line of sight (LOS) method, the tracking control problem is converted into the stabilization one for the error model between the given nonlinear AUV and the waypoints. Lyapunov function is used to derive the stabilization conditions and to guarantee the robust performance of the control for the error model in the format of linear matrix inequalities (LMIs). Constraint conditions on control input and output of fuzzy control systems are presented in the LMI conditions. An example is provided to illustrate the effectiveness of the proposed methodology.

#Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy model #autonomous underwater vehicles (AUVs) #parallel distributed compensation (PDC) #Lyapunov function #linear matrix inequality (LMI)

List of Figures v
List of Tables viii
Abstract ix
I.Introduction …………………………………………………………………… 1
II. Background ………………………………………………………………… 4
1. T-S Fuzzy Model ……………………………………………………… 4
2. AUV Systems …………………………………………………………… 8
III. T-S Fuzzy Controller …………………………………………………… 12
1. Robust Fuzzy Depth Controller ……………………………………… 12
2. Robust Fuzzy Depth Controller under the Stern Plane Angle Constraints ………………………………………………………………21 3. Robust Depth Controller …………………………………………23
4. Fuzzy Depth Controller : Line of Sight guidance Approach …… 26
IV. Simulations ………………………………………………………………… 31
V. Conclusions ………………………………………………………………… 57
Abstract (in Korean) …………………………………………………………… 58
References ……………………………………………………………………… 59

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