개인구독
소속 기관이 없으신 경우, 개인 정기구독을 하시면 저렴하게
논문을 무제한 열람 이용할 수 있어요.
지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 송재복
- 발행연도
- 2013
- 저작권
- 고려대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수2
이 논문의 연구 히스토리 (2)
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
Recently, necessity of robots has been increased in various fields. In military field, which has been extensively developed unmanned equipment, surveillance robots are studied to realize the movement of people and goods in real time. Surveillance robots are usually used in outside environment. At this moment, if various disturbances affect manipulator of robot, performance of stabilization control will be reduced. Especially, if the manipulator installed on the mobile platform is operated at outside environment, vibration generated by rough ground on the mobile platform will be directly transferred to the manipulator. As a result, such disturbances will generate noise during the measurement process. And the quality of the captured video at camera is poor due to the oscillation caused by various disturbances. Thus, video stabilization control is required to improve the image quality. Video stabilization control can be conducted in two ways. The first method is to use sensors and actuators, and the other is to use software algorithm to stabilize the captured image. In this study, manipulator has been developed using CFRP. And we combined both video stabilizations methods to obtain stable video from a surveillance robot operating in a rough terrain. The proposed method is verified through various experiments.
목차
ABSTRACT………………………………………………………………………ⅰ목 차………………………………………………………………………………ⅱList of Figures……………………………………………………………………ⅳList of Tables……………………………………………………………………ⅵ제 1장 서 론 ………………………………………………………………………11.1 연구 배경 및 동기…………………………………………………………………11.2 이동용 감시정찰 로봇 연구 동향………………………………………………21.3 영상 안정화 제어 연구 동향……………………………………………………51.4 연구의 목표 및 방법………………………………………………………………6제 2장 CFRP 머니퓰레이터의 설계 및 제작…………………………………72.1 머니퓰레이터 개발 전략…………………………………………………………72.2 목표 사양 설정 및 개념 설계……………………………………………………72.3 동역학 해석 및 구동 부품 선정…………………………………………………92.4 머니퓰레이터 상세 설계………………………………………………………122.5 머니퓰레이터 제작………………………………………………………………18제 3장 IMU 및 영상처리 기법을 통한 영상 안정화…………………………193.1 임베디드 제어시스템 구성……………………………………………………193.2 IMU기반의 머니퓰레이터 안정화 제어………………………………………223.3 디지털 영상처리를 통한 영상 안정화…………………………………………243.4 영상 안정화 제어 모델의 결합…………………………………………………26제 4장 영상 안정화 제어 실험………………………………………………284.1 안정화 제어 실험 환경 구성……………………………………………………284.2 IMU 센서 기반의 영상 안정화 제어 실험……………………………………294.3 영상처리를 통한 영상 안정화 실험……………………………………………30제 5장 결론…………………………………………………………………… 33참고 문헌………………………………………………………………………………35
최근 본 자료
댓글(0)
0