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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 최 병 재
- 발행연도
- 2013
- 저작권
- 대구대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수5
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임의의 비선형 시스템을 제어하기 위한 새로운 방법의 제어 알고리즘이 널리 보고되고 있으며, 그 유용성을 입증하기 위한 제어 대상 시스템으로 역진자 시스템이 널리 활용되고 있다. 본 논문에서는 스프링으로 연결된 2개의 차량에 장착된 역진자를 제어하는 알고리즘을 제시한다. 여기서 두 개의 차량 중 하나는 구동용, 다른 하나는 진자를 장착한 무구동용이다. 이를 위한 시스템 모델링을 제시하고, 퍼지논리제어 시스템 기반의 양질의 제어기 설계를 제안한다. 본 논문에서는 퍼지논리제어기의 입력변수로 사용될 6개의 변수를 2개로 축소하기 위하여 LQR(Linear Quadratic Regulator) 기법을 도입하며, 이를 통하여 퍼지논리제어기 설계의 복잡성을 줄일 수 있음을 보인다. 더욱이 개선된 2-입력 퍼지논리제어기의 제어 규칙표가 skew-symmetric의 특성을 가지는 성질로부터 다시 단일입력을 가지는 단순 구조 퍼지논리제어기의 설계를 제안한다. 제안한 제어기를 포함하는 전체 시스템의 안정성을 절대 안정성 측면에서 분석하며, 아눌러 설계한 다양한 제어기의 유용성을 입증하기 위하여 시뮬레이션을 수행한다. 이러한 과정을 통하여 제안한 방법의 우수성을 입증한다.
목차
Ⅰ. 서 론 11. 연구 배경 및 목적 12. 논문의 구성 2Ⅱ. 2중 차량 구조 역진자 시스템의 모델링 31. 시스템 모델링 42. 상태 공간 방정식 유도 73. 제어대상 시스템의 안정성 및 가제어성 분석 9Ⅲ. 2중 차량 구조 역진자 시스템을 위한 제어기 설계 101. 기존 제어기 분식 101) PID 제어기 기반의 2중 차량 구조 역진자 시스템의 제어 10(1) PID 제어의 원리 10(2) 다중 PD 제어기 설계 10(3) 시뮬레이션 112) 퍼지논리제어기 기반의 2중 차량 구조 역진자 시스템의 제어 15(1) 퍼지논리제어기의 설계 15(2) 시뮬레이션 152. 융합 함수 기반의 퍼지논리시스템에 의한 제어 181) 선형 이차 레귤레이터(LQR) 설계 182) 용합 함수 기반의 퍼지논리제어기 설계 21(1) 상태 변수 융합 21(2) 퍼지논리제어기의 설계 233) 새로운 단순 구조 형태의 퍼지논리제어기 설계 25Ⅳ. 안정성 분석과 시뮬레이션 271. 시스템 안정성 분석 272. 시뮬레이션 28Ⅴ. 결 론 34참고문헌 35영문초록 37
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